string version  #清扫模组型号 如KDS、XD510
time stamp      #状态发布时间

# 刷盘设备
cln_msgs/CleanDevice main_brush          #主刷
cln_msgs/CleanDevice side_brush          #边刷
# cln_msgs/CleanDevice sidebrush_lf       #前侧左边刷
# cln_msgs/CleanDevice sidebrush_rf       #前侧右边刷
# cln_msgs/CleanDevice sidebrush_lb       #后侧左边刷（预留）
# cln_msgs/CleanDevice sidebrush_rb       #后侧右边刷（预留）

# 电机设备
cln_msgs/CleanDevice lift_mainbrush     #主刷电机升降
cln_msgs/CleanDevice lift_sidebrush
# cln_msgs/CleanDevice lift_lf            #左前侧电机升降
# cln_msgs/CleanDevice lift_rf            #右前侧电机升降
cln_msgs/CleanDevice vacuumfan          #真空风扇

# 吸水扒设备
cln_msgs/CleanDevice main_absorbent       #主吸水扒  预留
cln_msgs/CleanDevice absorbent_lf         #左前侧吸水扒  预留
cln_msgs/CleanDevice absorbent_rf         #右前侧吸水扒  预留

# 箱体设备
cln_msgs/CleanDevice disinfect             #消毒喷雾
cln_msgs/CleanDevice disinfect_left        #消毒喷雾左
cln_msgs/CleanDevice disinfect_right       #消毒喷雾右
cln_msgs/CleanDevice box_cw                #清水箱 clean_water  预留
cln_msgs/CleanDevice box_dw                #污水箱 dirty_water  预留
cln_msgs/CleanDevice box_rubbish           #垃圾盒  预留
cln_msgs/CleanDevice box_dust              #尘盒  预留

# 其它状态
cln_msgs/CleanDevice hand_rail            #扶手升降 用于SW55型号 扶手上升状态，机器将不执行任务


### 控制模式 20230208新增
cln_msgs/CleanDevice all_device                #所有外设
cln_msgs/CleanDevice self_checking             #外设自检
cln_msgs/CleanDevice carpet_mode               #地毯模式

## 
cln_msgs/CleanDevice uv_led                    #UV灯        